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海你好咸
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樓主  發(fā)表于: 2021-12-19 15:29
圖片：
一個旋轉(zhuǎn)上下料機構(gòu)，用的是匯川IS620N伺服，MS1H1電機200W的。采用離線慣量識別得出120的慣量值！，在開啟使能后伺服就“尖叫”！

請教這個情況就使用這個慣量，然后調(diào)整其它參數(shù)能解決嗎？還是這個“機構(gòu)”設(shè)計有問題？第一次用匯川
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1樓  發(fā)表于: 2021-12-20 11:21
引用
引用第4樓zlcp123于2021-12-20 09:31發(fā)表的  :
200W電機才多大力矩，這機構(gòu)旋轉(zhuǎn)力臂這么大，一看就沒法直驅(qū)撒



反正還沒調(diào)出來，換個400W的在試一下
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2樓  發(fā)表于: 2021-12-20 22:28
引用
引用第6樓受不了了于2021-12-20 11:32發(fā)表的  :
200W，不加減速機幾乎就沒啥用處，先把你們機械工程師開了再說



最終加了個5比1的減速機，成功解決
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3樓  發(fā)表于: 2021-12-22 09:29
引用
引用第9樓m2006410于2021-12-21 06:44發(fā)表的  :
沒做過這種，問下樓主，加減速機后，怎么測慣量，慣量，是伺服自動識別嗎？


一般伺服驅(qū)動器都有相應(yīng)的功能，可以實現(xiàn)自動識別的，
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4樓  發(fā)表于: 2021-12-24 10:27
引用
引用第15樓榴蓮不帶刺于2021-12-24 10:22發(fā)表的  :
H02-16    內(nèi)置抱閘使能開關(guān)
H02-31    系統(tǒng)參數(shù)初始化
H02-01    增量，絕對選擇  旋轉(zhuǎn)絕對2  直線絕對1，設(shè)置以后E7310報警，設(shè)置H0D-20為2清除編碼器電池報警
H02-02    方向，0和1

.......


學(xué)習(xí)了啊，多謝老哥分享調(diào)試方法
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5樓  發(fā)表于: 2021-12-24 19:24
引用
引用第17樓tcrj于2021-12-24 12:48發(fā)表的  :
在線自動識別慣量比120，說明超上限了。匯川的伺服慣量比上限就是120。加減速機吧。又是遇上不會算轉(zhuǎn)動慣量的機械設(shè)計了


對，就是這么個情況，換了個400W的還是超120