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榫卯0000
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樓主  發(fā)表于: 前天
這邊一個(gè)項(xiàng)目需要將所有的機(jī)械手點(diǎn)位存到PLC，軸的正反轉(zhuǎn)也要，目前有一個(gè)疑問(wèn)，控制定位我是控制機(jī)械手的世界坐標(biāo)點(diǎn)位還是控制機(jī)械手的每個(gè)軸的脈沖數(shù)呢，如果只是控制機(jī)械手的世界坐標(biāo)點(diǎn)位是不是就一組數(shù)據(jù)呢。
落葉長(zhǎng)風(fēng)
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1樓  發(fā)表于: 昨天
一般來(lái)講，給到通信中機(jī)器人的點(diǎn)位是（x,y,z,q1,q2,q3,q4)這種方式來(lái)表示，位置+姿態(tài)；或者，還有一種是（x,y,z,Rx,Ry,Rz)來(lái)表示。一般也不會(huì)直接控制各個(gè)軸的角度。